相机标定：张正友标定法求解原理

平面标定板和图像之间的单应性矩阵H： 一般以平面标定板上左上角的点为世界坐标系的原点，其XOY平面与标定板平面重合； 故标定板上的点其Z=0； 则透镜模型可变为： H为单应性矩阵：

求内参的约束条件 如下所示：

闭合解(closed-form solution)方法： 如下所示

约束条件转换 如下所示

相机内部参数求解:

最大似然估计优化 由最大似然估计的非线性优化方法对参数进行优化。

张正友标定方法总结 (1)设定标定板 (2)旋转标定板或相机，采集标定板图像 (3)检测图像特征点 (4)估计5个相机内参，和外部参数 (5)参数优化